Golang com Intel Edison controlando saída PWM

Como usar PWM no Intel Edison com Go

PWM ou Pulse Width Modulation tem uma gama enorme de aplicações, usamos para controlar servos, definir o brilho de LEDs, potência de motores, regular tenção, efeitos sonoros e por ai vai.

PWD com MRAA

Como de costume poderíamos ter chamado diretamente as funções da MRAA, mas daí o código fica muito mais confuso, uma pratica melhor é dividir o programa em múltiplos arquivos.

Primeiro o cabeçalho pwm.h que vai ser usado para incluir as funções C no código Go.

#ifndef __PWM_H__
#define __PWM_H__

void config(void);
void writePWM(float duty);
void stopPWM(void);

#endif

Em seguida o arquivo pwm.c que vai conter as funções em C para acessar o hardware. Nesse exemplo o LED esta conectado na porta digital 5.

#include <mraa.h>
#include "pwm.h"

#define PWM_PIN      5

mraa_pwm_context       pwmPin;   // guarda o contexto do terminal

void config(void) {
    // 1: Inicia a biblioteca MRAA
    mraa_init();

    // 2: Inicia o terminal D5 para PWM
    pwmPin = mraa_pwm_init(PWM_PIN);

    // 3: Ajusta o período do PWM para 5000us ou 5ms
    mraa_pwm_period_us(pwmPin, 5000);

    // 4: Ativa PWM
    mraa_pwm_enable(pwmPin, 1);
}

void writePWM(float duty) {
    // 5: ajusta o ciclo de trabalho
    mraa_pwm_write(pwmPin, duty);
}

void stopPWM(void) {
    // 6: Para o PWM
    mraa_pwm_enable(pwmPin, 0);
}

O fonte Golang pwm.go controla os tempos e faz o PWM funcionar. Para ficar um pouco mais elegante também interceptamos ^C. Como nesse post sobre Tratando sinais com Go.

package main

/*
#cgo LDFLAGS: -lmraa pwm.a
#include "pwm.h"
*/
import "C"

import (
	"fmt"
	"os"
	"os/signal"
	"time"
)

var duty float32 = 0.5  // guarda o ciclo de trabalho
var delta float32 = 1.0 // variação do ciclo de trabalho

func main() {

	keeprunning := true

	go func() {
		sc := make(chan os.Signal, 1)
		signal.Notify(sc, os.Interrupt)
		// espera pelo sinal
		<-sc
		keeprunning = false
	}()

	C.config()

	for keeprunning {

		if duty >= 1 {
			duty = 1      // Intencidade do LED
			delta = -0.05 // Diminui a variação do ciclo de trabalho
		} else if duty <= 0 {
			duty = 0      // Intencidade do LED
			delta = +0.05 // Aumenta a variação do ciclo de trabalho
		}

		// Ajusta o ciclo de trabalho
		C.writePWM(C.float(duty))

		time.Sleep(50000 * time.Microsecond)

		duty = duty + delta

		fmt.Printf("ciclo de trabalho: %f\r\n", duty)
	}

    C.writePWM(0)
    C.stopPWM()
}

Makefile

Por fim o Makefile para compilar tanto o código C quanto o programa em Go.

all:
	gcc -c -Wall -O2 -lmraa pwm.c
	ar rvs pwm.a pwm.o
	go build pwm.go

clean:
	rm -f pwm.o pwm.a pwm

Cesar Gimenes